Em mecânica clássica, um corpo rígido é um objeto idealizado em que a distância entre dois pontos (ou duas partículas) quaisquer que o compõem é invariável sob a ação de forças externas; isto é, um corpo indeformável sob quaisquer forças a ele aplicadas. Em linguagem matemática, é definido como um conjunto finito de N partículas de massas m_i e posições r_i (i = 1,..., N), tal que a distância entre duas partículas i e j, |r_i-r_j|, é constante no tempo. Em outras palavras, um corpo rígido é uma "nuvem" de partículas cuja distância entre elas não muda no tempo, assim não alterando as dimensões nem formas do corpo quando aplicada uma força.

A massa total do corpo rígido, M, é o somatório das massas das partículas,

${\displaystyle M=\sum _{i=1}^{N}m_{i}}$